Worcester Cold Storage Fire에 대한 직접적인 대응으로 무료 슬롯 팀은 불타는 건물 외부에 위치하거나 구조 팀이 운반하는 소방관과 수신기가 착용 한 무선 송신기를 사용하여 3 차원 위치 시스템을 탐색하기 시작했습니다. 그들은 GPS 신호가 도달하지 않는 건물 내부의 정확한 3 차원 직원 위치에서 일찍 발견했으며, 무선 신호가 벽, 바닥 및 기타 표면에서 튀어 나와서 어디에서 시작되는지 알기가 어렵습니다..

수년에 걸쳐, 연구원들은 대학원생 팀과 협력하여 라디오 주파수 기술에 대한 여러 변형을 개발하고 테스트하여 다중 경로 문제를 해결하는 데 도움이되는 점점 더 정교한 컴퓨터 알고리즘을 개발하고 테스트했습니다. 이 작업은 대부분의 소방서에 저렴한 기술을 사용하여 3 차원으로 소방관을 3 차원으로 신뢰할 수있는 전반적인 목표에 꾸준히 더 가깝게 만들었습니다..

2014 년, 10 년 반 동안 중단되지 않은 연구의 반 후에이 팀은 무선 주파수 위치를 사용하는 새로운 접근법과 관성 내비게이션 및 이미지 처리와 함께 새로운 접근 방식을 통해 그 목표를 향해 큰 진전을 이루었습니다..