내 슬롯 사이트는 컴퓨터 과학 및 공학의 교차점에서 로봇 공학, 햅틱, 멀티 모달 인식 및 인공 지능에 걸쳐 있습니다. 로봇 슬롯 사이트에는 두 가지 관련된 테마가 있습니다. 하나는 "접촉 스포츠", 즉 로봇 또는 부품/도구 사이의 접촉과 상호 작용에 중점을두고 있으며, 다른 하나는 인식에 근거한 환경에서 불확실성과 환경의 불확실한 변화에 대한 로봇의 실시간 적응성입니다.

첫 번째 주제에 따라, 저의 작업은 고정밀 로봇 어셈블리에 대한 복잡한 접촉 시나리오 및 조작에 대한 복잡한 접촉 시나리오, 햅틱 시뮬레이션 및 강성 및 변형 가능한 물체를 포함하는 미세한 조작 및 융통성있는 연속성/소프트 로봇을 사용하는 대상의 연속 조작을 포함하는 복잡한 접촉 시나리오와 관련된 준수 모션 계획을 포함합니다.

두 번째 주제에 따라 실시간 적응 모션 계획 (RAMP)에 대한 저의 작업은 모바일 조작기와 같은 고도의 자유 (DOF) 로봇이 알려지지 않은 동작의 장애물로 가득 찬 동적 환경에서 작동하는 방법에 대한 문제를 해결합니다.

두 가지 테마를 연결하면서, 최근의 그룹의 작품은 알려지지 않은 환경에서 물체를 조작하거나 기존 또는 연속적인 로봇 조작기를 사용하여 시각적, 깊이 및/또는 촉각 감지를 기반으로 알려지지 않은 물체를 모델링하고 인식하기위한 인식 및 조작에 중점을두고 있습니다.

두 가지 테마 모두 여전히 많은 슬롯 사이트가 필요하지만, 광범위한 응용 프로그램과 구조화되지 않은 인간 중심 환경에서 로봇을 유용하게 만드는 데 진보가 중요합니다.