슬롯 사이트 추천 부서, MS 논문 프리젠 테이션, Isabella Feeney "직접 조작을위한 시각적 접촉 감지"

Isabella Feeney

MS 학생

WPI - 슬롯 사이트 추천 부서

2025 년 8 월 11 일 월요일

시간 : 오후 12:00 - 오후 1:00

줌 링크 :https : //wpi.zoom.us/j/99058582614 

Advisor: Berk Calli 교수, WPI - RBE 부서

Reader:교수. Joshua Cuneo, WPI - 슬롯 사이트 추천 부서

초록 :

손으로 조작하는 것은 손 안에있는 물체의 포즈를 변경하는 것과 관련이 있습니다

그것을 내려 놓고 다시 파열해야 할 필요성. 이것은 인간에게 일반적인 기술이지만

예를 들어 휴대 전화를 집어 들고 화면을보기 위해 위치를 바꾸는 것과 같은

손 조작은 로봇에게 중요한 도전입니다. 이 프로젝트는 제안합니다

객체의 위치를 정확하게 추정하기 위해 비주얼 포지 추적 도구 사용

손을 잡고 로봇 시스템에 대한 직접 조작의 폐쇄 루프 제어 가능.

우리는 중에 존재하는 물리적 제약을 설명하기위한 알고리즘을 개발합니다

직접 조작하여 추정의 정확도를 높입니다. 구체적으로, 우리

물체의 표면이 와야한다는 지식을 설명합니다.

로봇 핸드이지만 교차하지는 않지만 물체가 파악됩니다. 그런 다음 우리는 행동

추정 알고리즘에 대한 최적의 휴리스틱을 결정하는 몇 가지 실험,

객체의 원래 예측 포즈에 가장 가까운 솔루션 우선 순위.

이 기준선을 사용하여 A를 사용하여 조작 작업에 대한 방법을 테스트하는 것으로 이동합니다.

Real Robotic Gripper. 마지막으로,이 알고리즘의 성능을 평가합니다

표준 포즈 추정 방법.